Lateral scheint immer noch unbekannt zu sein:

Code:
select a.*, b.*
from kunde a 
left join lateral  (
   select * from auftrag b
   where b.aufkdnr = a.kdskdnr
   order by zeitstempel desc 
   limit 1
) b on 1 = 1
Empfehlenswert ist ein Index über Kunde und Zeitstempel.