Am einfachsten geht es z.B. über eine Druckeremulation die auf einen PDF-Writer als Drucker umgeleitet wird.
Es gibt hierzu sowohl kostenpflichtige als auch Share-/Freeware. Ich habe mit dem Freeware-Produkt "PDF995" ganz gute Erfahrungen gemacht.

Native auf der AS/400 geht das auch. Es gibt da ein paar Produkte unter Java, Qshell o.ä.
Suche hier im Forum mal unter PDF.