Ganz klassisch geht dies mit Aggregatfunktionen und Group by, modern gibt es da noch Cube-Funktionen.
Einzel-Summen lassen sich ggf. per scalarem Subselect ergänzen:

select Firma,Lieferschein, Datum, sum(Anz.pal)
from MyTable
Group by Firma, Lieferschein, Datum